自特斯拉被曝考虑重新加入雷达，且有可能是高分辨率4D雷达以来，国内市场对4D毫米波雷达的热情持续高涨。

盖世汽车梳理发现，目前国内至少有20家公司在4D毫米波雷达方向上有所布局，包括老牌的Tier 1、跨界巨头、创业公司等等。不过，相当一部分公司目前只是储备了4D毫米波雷达的技术，产品还处于研发或者调试过程中。

森思泰克：

森思泰克在2018年就已经开始研发毫米波雷达4D成像技术。2021年，4D成像雷达发展势头强劲，森思泰克率先与长安基于4D成像前向雷达定制与开发合作，拿下新一代平台的多款车型的项目定点。2022年森思泰克继续保持行业领先，拿下理想、红旗、吉利、长安等4D成像前向雷达的项目定点，也拿到了红旗的4D成像角雷达的项目顶点。

目前，森思泰克的4D毫米波雷达产品包括4级联的STA77-8和2级联的STA77-6，两款产品目前均已量产，森思泰克也是国内少有的实现4D毫米波雷达量产的企业。

纵目科技：

纵目科技成立于2013年，是自动驾驶和高阶汽车辅助驾驶产品及技术供应商，2020年左右便推出4D毫米波雷达产品，目前已经发布了角雷达和前向探测雷达两款4D毫米波雷达，其中角毫米波雷达已经在华为的问界M5上量产。该公司正在冲刺IPO，投资机构包括小米。

福瑞泰克：

福瑞泰克自主研发的成像毫米波雷达产品FVR4已经获得了国内多家车企定点，相关产品已进入量产交付阶段，预计2023第一季度完成上车搭载。 

在自动驾驶领域，福瑞泰克兼具硬一体平台化开发和量产交付能力，通过专注投入研发各个智能驾驶技术的核心模块，推出了ODIN数智底座，包括自研域控制器、传感器、自动驾驶算法以及数据系统作为四大支柱体系，并先后获得了众多主流车企定点。

华域汽车：

近日，华域汽车宣布4D毫米波雷达已完成新一轮架构优化，测高能力等技术参数得到显著提升，正在部分商用车、乘用车客户车型上开展4D毫米波雷达适配、测试工作，研究针对具体场景的解决方案，积极推进该类产品的量产落地。华域汽车此前已经规划了两款4D雷达，分别是LRR30和LRR40，其中前者采用了2片MMIC级联，实现6发8收，后者采用了4级联设计，实现12发16收。

保隆科技：

今年2月，保隆科技在互动平台表示，公司自2021年底开始布局4D毫米波雷达研发，目前已进入优化调试阶段，预计今年8月份会对外开展客户推广，2024年一季度进入初步量产。

面向自动驾驶领域，保隆已先后布局研发了红外摄像头、毫米波雷达、4D雷达、双目广角前视、超级鱼眼环视以及域控制器等多款核心技术产品，并进入量产。同时，保隆也在布局软硬一体的整体智驾解决方案——保隆科技V-SEE™智能驾驶解决方案。

该方案根据不同的应用场景，规划了三个不同的发展阶段，其中V- SEE™1.0方案致力于解决单车道的驾驶安全问题，提供L2+智驾安全体验；V- SEE™2.0方案，致力于多车道的驾驶问题；V- SEE™3.0基于“点云级”单车感知与V2X全时感知能力深度融合，目标实现高阶智能驾驶为客户解决全场景全天候的智能驾驶安全问题。

弗迪科技：

近日，弗迪科技在比亚迪全球总部正式发布新一代RF1平台前向毫米波雷达。据悉，RF1平台成功通过了严格的测试项目，将于今年3月份量产装车。与此同时，弗迪科技还透露，在今年，公司4D成像雷达、智能车门雷达、舱内活体检测雷达也会陆续量产。

公开资料显示，弗迪科技于2016年组建毫米波雷达产品线的研发团队，秉承公司垂直整合的战略方针，于2017年完成首款24GHz角毫米波雷达的开发，并经过多次产品迭代，最终量产装车。

在此基础上，弗迪科技紧跟市场发展趋势，迅速转向77GHz毫米波研发的主战场，得益于各模块全栈自研的能力，仅用一年时间，RB1平台角雷达研发成功，并于2022年底出货量突破百万颗。目前已承接了比亚迪角雷达全部份额。

华为：

华为2021年便发布了4D毫米波雷达产品，这款产品采用12T24R的大阵列，比常规毫米波提升24倍，能实现高分辨，支持4D高密点云。当时华为智能汽车解决方案BU融合感知产品部Radar&Camera总经理苗立靖称其将成为“高阶自动驾驶的必备武器”。

几何伙伴：

几何伙伴成立于2018年，从成立之初便以4D毫米波成像雷达作为核心传感器之一，结合可见光视觉、红外成像等传感器打造全天候像素级融合感知系统。

公开资料显示，几何伙伴自主研发的4D成像雷达，已经具有目标跟踪定位、可行驶区域检测以及自动泊车等能力。

除此之外，几何伙伴还基于4D成像雷达生成的点云图像与可见光摄像头生成的视觉图像进行异构信息融合，研发出雷视像素级融合感知系统，实现了信息加强和信息互补，提升系统感知能力的同时增加了安全冗余。

纳瓦电子：

近日，吴通控股在投资者互动平台表示，其参股公司纳瓦电子的4D毫米波雷达产品正在国内几家头部新能源主机厂进行测试。纳瓦电子成立于2013年，专注于毫米波雷达领域，其前向毫米波雷达，角雷达，成像毫米波雷达均已规模化量产。

据盖世汽车此前采访了解，纳瓦电子共规划了两款成像雷达产品，一款是6发8收，既可作为角雷达也可以作为前向雷达，一款是12发16收，主要瞄准前向雷达。

去年，纳瓦电子又宣布了一款6级联18T24R、432通道的4D毫米波高精成像雷达，该雷达采用全新设计的HBF(Hybrid Beamforming) 混合波束成形结合DML技术将一维角分辨率提高到≤1.5°度以内，并显著降低MIMO数字信号处理的复杂度，降低运算平台成本。同时，采用独创的稀疏重建算法结合对应的天线阵列设计，显著降低4D毫米波成像雷达的硬件设计复杂度、数据量，同时大幅提升了成像质量。

具体效果上，纳瓦电子推出的4D毫米波成像雷达可实现360°的整车环绕成像效果，

参数方面，纳瓦电子推出的4D毫米波成像雷达测距范围可达320m，测距精度0.1m；方位面3dB波束宽度小于1.6°，方位角精度0.1°；俯仰面3dB波束宽度小于2.4°，俯仰角精度0.2°。

楚航科技：

楚航科技是专注于毫米波雷达研发的企业，其推出的4D成像毫米波雷达，采用了芯片级联方案来实现水平和垂直方向上的高分辨率。

这款4D成像毫米波雷达产品，具备多项国际先进技术，包括产品性能上满足HWP及TJA功能对毫米波传感器的要求，在系统架构中定义多片毫米波雷达芯片MMIC的级联架构设计，多片毫米波雷达芯片MMIC的级联在系统架构层面的实现以及毫米波雷达点云功能的实现等。

去年底，楚航科技与国内某知名车企成功完成4D毫米波雷达软件开发合作，并取得了实质性突破。其中在点云输出的算法处理上，楚航科技已经做到了在域控上的软硬件解耦。该款4D雷达产品未来可以结合主机厂需求，从芯片级联、到信号处理和算法输出点云的数据参数处理上进行硬件定制。

木牛科技：

早在2017年木牛科技就已投入研发点云成像雷达技术，成为最早进军4D成像雷达的践行者，并成功推进了4D成像雷达的商业化应用。

2019年，木牛发布了全球首款4D成像雷达O-79 4D，并与全球排名第一的紧凑型机械车辆制造商Bobcat（斗山山猫）达成定点合作和批量供货，通过高性能雷达感知技术，实现建筑车辆行业的智驾突破。

2022年木牛科技在距离、速度、方位和角度的4D维度探测上，又增加了“微动”（micro-doppler）维度的测量，将原来的4D升维到5D点云信息，充分发挥微多普勒信息在场景识别上的分类和感知能力，通过目标识别和AI算法的性能强化，得以快速提升木牛雷达的数据质量、成像效果及场景识别能力。

木牛科技将此5D雷达点云技术应用到了新一代成像雷达I-79上，并采用了全新的阵列技术和Flash Radar，可实时同步发送信息，确保中短距离和350米远距离都具备高分辨率和高密度点云信息，以及较激光雷达更强的鲁棒性。

为了促进智能驾驶行业发展，2019年木牛科技宣布在Github上开源了由其团队自主开发完成基于ROS平台的雷达测试代码。目前被大量雷达和智驾公司引用，成为行业标准。（https://github.com/AinsteinAI）

近两年，木牛开始为国内多家新能源汽车批量供货，并与国内头部乘用车企达成定点合作，实现了国产毫米波雷达替代国际知名厂商雷达的成功案例。

图片来源：木牛科技

行易道：

行易道成立于2014年，是智能驾驶核心传感器系统的高科技创新企业， 主营产品是77GHz车载毫米波雷达系统。目前其4D毫米波雷达已经获得车企定点，在出海方面有较好的成绩。

赛恩领动：

赛恩领动成立于2021年11月，公司致力于研发适用于L3及以上的高性能车载级环境感知解决方案，包括4D成像雷达智能硬件，传感器算法和软件，以及基于人工智能的感知产品。

今年年初，塞恩主导正式发布首款自主研发的汽车级高性能成像雷达产品S系列SIR—4K，计划于2024年初量产。

复睿智行：

复睿智行是复星集团旗下的智能出行企业，成立于2021年，成立初始便专注于智能驾驶感知领域。目前，复睿智行的核心业务涉及单车智能和车路协同两大方向。其中，单车智能业务以感知为重心，包括前融合感知算法、4D毫米波雷达以及域控制器。车路协同则包括路端通信设备、云控平台和智慧交通运营服务等。

近日，复睿智行宣布，其于去年11月发布的首款4D毫米波雷达哥伦布系列（Columbus）雷达已获得国内某主流车企定点，并将于2023年第三季度开始量产。 

安智汽车：

据安智汽车创始人郭健透露，安智汽车的4D毫米波雷达将会在今年年中实现装车测试，年底稳步进入量产状态。公开资料显示，安智汽车77GHz 4D毫米波雷达可以达到12发16收的物理孔径，形成192空间虚拟通道，使得目标方位角分辨率可小于1°，探测距离达320m。

欧菲光：

3月6日，欧菲光在投资者互动平台表示，欧菲光在4D毫米波雷达方向布局多款产品，包括4D中长距雷达、4D成像舱内雷达、4D数字成像雷达等。同时，公司积累丰富的雷达传感器算法和研发经验，如MIMO算法、超分辨算法、目标识别等算法。

目前，欧菲光已部署4D数字成像雷达，该款产品采用数字编码调制技术（DCM），集成了12Tx16Rx的车规级单芯片方案。相较于当前的模拟雷达，数字雷达的分辨率提升16倍，目标检测能力提升24倍，对比度提升30倍。

万安科技：

万安科技自设立以来一直致力于汽车底盘控制系统的研发、生产和销售，产品覆盖乘用车和商用车底盘控制系统两大领域。随着新能源汽车电动化、智能化的发展，万安科技也在进行智能化转型，切入ADAS系统。近日，万安科技在互动平台表示，公司正与合作方共同研发4D毫米波雷达，目前该项目处于产品测试阶段。

雷科防务：

近日，雷科防务在互动平台表示，公司的4D毫米波雷达初步完成研发,尚未量产。

目前，雷科防务主营业务为雷达系统、智能控制、卫星应用、安全存储、智能网联五大业务方向。其中雷达系统业务包含系统设计、射频、天线、数字、模拟仿真等。

市场上，雷科防务从农业、灾害、国土、交通、汽车等领域切入市场，某特种毫米波雷达已开始批量生产交付并获得了多个新型特种雷达研制开发任务。在民用市场上探鸟雷达在北京大兴机场等多个民用机场展开测试。

联合光电：

今年2月，联合光电在互动平台表示，该公司的毫米波雷达产品现在已经凭借技术优势获得整车厂定点，且目前该公司已经储备了4D毫米波雷达的相关技术且正在研发中。

联合光电于2019年成立全资子公司中山联合汽车技术有限公司，重点开拓智能驾驶领域业务，专注于该领域相关产品（如车载镜头、毫米波雷达及相关产品、车内投影及AR-HUD相关产品等）的研发、设计、生产、销售等。