图片来源： 魔视智能

申请技术：基于人工智能技术、多传感器融合的自动泊车系统

申报领域：自动驾驶

创新点及优势

技术描述：

魔视智能基于人工智能技术、多传感器融合的自动泊车系统，采用魔视智能完全自主开发的深度学习感知算法，通过车端车规级嵌入式芯片的边缘计算，以及多目视觉和超声雷达多传感器融合，实时感知车辆周边环境，能够有效识别车辆、行人、包括低矮障碍物在内各种目标、地面线车位&空间车位、车道线、路沿等信息，实现在各场景下的L2.5-L3级的自动泊车功能。

图1  自动泊车系统布置示意图

图2  自动泊车 系统组成图

图 3  自动泊车 系统软件架构图

独特优势：

1. 与传统泊车系统相比，基于魔视智能自研的基于深度学习的核心算法，该系统的视觉检测和感知性能更好，从而大幅提升泊车入位的成功率和准确度，成功解决了复杂场景下泊车系统的可靠性问题，有能力响应主机厂的各种场景和功能定制需求，更适于大规模量产应用，从技术研发走到商业化落地都走到了市场前列。

2. 在功能方面，除了核心APA功能，基于强大的视觉感知能力，系统能够实现诸多扩展功能，如360全景影像、透明车底、透明引擎盖、行车记录仪、LDW、BSD、DOW、MOD、PD等，以满足主机厂日益增长的功能需求，并提升系统的性价比；

全景影像系统采用4路标清鱼眼摄像头，提供车身周围完整的统一视角，使驾驶员更方便,更直观的实时观察车身周围场景情况。本系统自带畸变校正功能、无缝拼接方式、内部亮度平衡与颜色平衡算法,使输出的画面更加接近车身周围环境。根据车身信号自动切换视角,使得不同场景情况下给用户呈现出最恰当的视角,最有用的图像。使驾驶员能够及时观察到车身周围的障碍物，防止车辆发生碰撞。

由于摄像头布置的问题，会导致AVM画面前后存在30cm左右的盲区。为了消除此物理盲区，需要AVM根据轮速脉冲和方向盘转角信号，来判断车辆的行驶位置，将前视或后视摄像头的相关画面填充到车模底部，从而达到消除AVM物理盲区的功能。

通过摄像头获取的画面，进行处理与分析后将车辆发动机盖下方的信息显示的HMI界面或手机界面，为驾驶员提供前方180°视野。

行车记录功能（ DVR）即为汽车“黑匣子”，主要功能为通过融合自动泊车系统在车辆周围的4 个鱼眼摄像头， 记录车辆行驶过程中车外视频信号及车辆状态信号，为交通事故提供证据。 DVR 通过摄像头实时采集车辆周围视频信息，通过 CAN 总线与 T-BOX、 VCU、 ESP、 BCM 等通信， 最终实现对车辆运行状态的存储以及相应的视频信息存储。此外，系统还应具有拍照，实时送显、回放功能。

3. 在汽车电子设备研发和生产能力方面，魔视智能自动泊车控制器完全按照乘用车前装量产的规范要求进行研发设计，遵循功能安全规范，遵循 ASPICE 开发流程。核心计算芯片满足车规级要求，核心传感器采用适合前装量产的传感器，整个系统在功能、性能、成本及安全性上均达到行业领先水准；

图4：乘用车自动泊车 域控制器

4. 在产品化和量产方面，魔视智能自动泊车系统已面向市场实现自动泊车控制器的前装量产和自动泊车方案的产品化应用。魔视智能乘用车自动泊车产品已于2019年1月率先在国内市场发布，推出后迅速获得了一线乘用主机厂的认可，这套方案2020年已在吉利，奇瑞，广汽等一线主机厂的主力量产车型上定点，已与多家主机厂签约。2021年出货超过10万套，同时，公司也与全球顶级的一级供应商进行战略合作，向其授权APA自动泊车系统算法，预计于2022年在全球一线主机厂实现大规模量产。

应用场景：

魔视智能自动泊车系统针对室外停车场，可完成自动泊车入库和自动泊车出库动作。

【自动泊车入库】： 利用车载传感器（摄像头及超声波雷达）识别有效的泊车空间，计算出合适的轨迹，并通过控制单元控制车辆进行泊车入库。

【自动泊车出库】： 利用车载传感器（摄像头及超声波雷达）识别有效的泊车空间，计算出合适的轨迹，并通过控制单元控制车辆进行泊车出库。

1. 可识别空间车位（双边、单边）或线车位，支持平行泊车、垂直泊车和斜列泊车；

2. 适应晴天、阴天、小雨、小雪、轻度雾霾等天气状况；支持顺光、轻度逆光、夜晚有路灯等光照情况；

3. 支持平坦、干燥、反光灯停车场路面；

4. 包含但不限于水泥地、草坪砖、沥青、柏油路、砖块路、草坪砖路、环氧路等车位背景；

5. 包括但不限于实线、虚线、双线等车位线类型；

6. 包括但不限于白色、灰色、蓝色、红色、黄色、绿色、粉色等车位线颜色；

7. 有效识别墙壁、立柱、绿化带、路沿等静态障碍物并精准避障；

8. 有效识别、锥筒、地锁等可移动障碍物并精准避障；

9. 有效识别行人、车辆、两轮车、三轮车、行人行为、车辆行为等动态障碍物并精准避障。

图5：车位检测类型

图6：实际障碍物举例

未来前景：

当前，中国汽车行业体量巨大、稳步发展，稳定保持全球汽车产销第一大国的地位。据里昂证券预测，2025年，中国乘用车销量将达到2563万辆。此外，在国家智能网联汽车创新中心发布的《智能网联技术路线2.0》中，2025年中国乘用车自动驾驶渗透率将达到50%。未来三年，L1/L2渗透率还将快速提升，这为魔视智能自动泊车系统技术的大规模量产落地提供了肥沃的市场土壤。

此外，随着中国城市化进程的快速发展造成的停车难等问题日益突出，用户对自动泊车辅助功能的需求日益增长，越来越多的用户将智能泊车辅助功能纳入购车必要配置，自动泊车是目前业界共同看好的智能驾驶场景，主流车企在量产车型上装配自动泊车技术已成为标配。

在上述巨大的市场前景下，魔视智能瞄准这一市场机会，以最先进的人工智能算法（深度学习算法）、汽车级嵌入式芯片平台、以及丰富的汽车工程经验为基础，拟提供具有国际领先水平的L2+ 级别的自动泊车技术和产品，服务广大车企及一级供应商。

目前魔视智能自动泊车系统从技术研发走到量产定点项目数、车型销量、预计出货量等商业化落地都走到了市场前列，未来5年，魔视智能将继续发挥算法及产品化能力的优势，贴合主流车厂对自动泊车系统产品的需要，持续升级迭代，开发出功能更未丰富、可量产的自动泊车产品，在一线车厂得到广泛使用。

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