盖世汽车讯 据外媒报道，特斯拉（Tesla）面向搭载HW4硬件的车型推出完全自动驾驶（Full Self-Driving，FSD）（受驾驶员监督，Supervised）v14.3版本，此次更新的核心在于底层架构：特斯拉基于多级中间表示（Multi-Level Intermediate Representation，MLIR）从零开始重写了AI编译器和运行时，官方称此举可将响应速度提升20%。

此次更新的软件版本号为2026.2.9.6，还新增了地图停车位标记功能，优化了车辆在应急车辆和校车周围的行驶行为。

图片来源：特斯拉

以下是特斯拉官方发布的FSD（Supervised）v14.3版本说明，该版本适用于搭载HW4硬件的Model S、Model 3、Model X、Model Y和Cybertruck，版本号为2026.2.9.6：

• 升级了FSD神经网络训练的强化学习（Reinforcement Learning，RL）阶段，从而在多种驾驶场景下均有所改进。

• 升级了神经网络视觉编码器，提高了在罕见和低能见度场景下的理解能力，增强了对3D几何图形的理解能力，并扩展了对交通标志的理解能力。

• 使用MLIR从底层开始重写了AI编译器和运行时，从而将响应速度提升了20%，并提高了模型迭代速度。

• 减少了不必要的车道偏转和轻微的尾随行为。

• 提高了停车位选择和操控的果断性。

• 改进了停车位置标记的预测功能，现在会在地图上用“P”图标显示。

• 加强对应急车辆、校车、违反路权者和其他罕见车辆的响应能力。

• 通过将RL训练集中于更难的案例，并增加奖励以提升主动安全意识，从而改进了对小型动物的处理。

• 改进了在复杂路口（包括复合信号灯、弯道和黄灯停车）的交通信号灯处理——这得益于从特斯拉车队获取的RL高难度案例的训练。

• 通过从车队中获取罕见事件，改进了对延伸、悬挂或倾斜到车辆路径上的罕见和不寻常物体的处理。

• 通过保持控制并在无需驾驶员干预的情况下自动恢复，改进了对临时系统故障的处理，从而减少了不必要的脱离。

特斯拉还在“即将推出的改进（Upcoming Improvements）”中列出了三项尚未包含在此版本中的功能：

• 将推理能力扩展到目的地处理以外的所有行为。

• 增加避开坑洼的功能。

• 通过改进眼动追踪、眼镜佩戴处理以及在各种光照条件下更高的精度，提高驾驶员监控系统的灵敏度。

此次发布基于FSD v14和v14.2版本——首批大规模部署在HW4上的端到端神经网络版本——并且不包含任何HW3支持。AI4（HW4）仍然是FSD更新的唯一硬件路径。

版本说明中最引人注目的一句话是关于编译器的：“我们使用MLIR从底层开始重写了AI编译器和运行时，从而将响应速度提升了20%，并提高了模型迭代速度。”

对于驾驶栈而言，20%的延迟降低意义重大。反应时间是指摄像头捕捉到物体到车辆做出反应之间的时间间隔，缩短反应时间意味着同样的神经网络可以更早地刹车、更早地转向，并处理之前到达规划器时晚了几帧的极端情况。

除了编译器之外，v14.3版本中用户可见的改动主要针对两个方面：停车和奇怪的极端情况。

地图上新增的停车位标记，以及“更果断的停车位选择和操控”，是特斯拉为了解决车辆驶入停车场后会在车位间犹豫不决的问题而做出的尝试。“P”图标现在会在车辆到达目的地之前，提示车辆预估的停车位置。

针对“应急车辆、校车、违反路权者和其他罕见车辆”的增强响应以及对小型动物的改进处理，这类长期存在的修复措施只能通过挖掘车队数据中的罕见事件来实现——而这正是特斯拉在此次更新中所做的。关于“系统暂时性故障”无需驾驶员干预即可恢复的说明也值得关注，因为这类短暂的摄像头或计算故障往往会导致不必要的自动驾驶脱离。

此外，特斯拉还在此次更新中将大部分用户界面中的“Autopilot”更名为“Self-Driving”——“Controls”下的“Autopilot”选项卡现在更名为“Self-Driving”，“Autopilot Features”更名为“Self-Driving Features”，其下方列出了TACC、Autosteer和FSD。