盖世汽车讯 搬过家的人都知道打包搬家卡车有多难——就像解一个巨大的三维拼图。所有东西都必须摆放得恰到好处，不能有任何松动或不平衡的地方，否则在运输过程中就有可能移位甚至损坏。

图片来源： 卡内基梅隆大学

对人类来说，保持物体的平衡，无论是盛着食物的托盘还是堆叠的搬家纸箱，都是自然而然的事情，这得益于人类肌肉系统和前庭系统的协调配合。但对机器人来说，在搬运重物的同时保持平衡则要复杂得多。它们必须不断地追踪物体和自身的位置，才能实时调整以保持直立。

据外媒报道，为了克服机器人领域的这一挑战，卡内基梅隆大学（Carnegie Mellon University）机械工程系的研究人员开发出一种触觉传感器，使四足机器人能够背负未固定的圆柱形物体进行长距离运输。

过去，四足机器人需要依靠箱子来固定运输物品，这限制了可运输物品的种类。LocoTouch是一种高密度分布式触觉传感器阵列，覆盖了机器人的整个背部。机器人能够接收到背负物体的姿态反馈，并调整自身运动以保持物体稳定地背在背上。

“触觉传感器由一层压阻薄膜构成，薄膜夹在导电织物制成的导电电极之间，”安全人工智能实验室的博士候选人Changyi Lin说道。“每个传感单元都位于导电电极的交汇处，因此当物体移动并导致压阻薄膜变形时，交汇的电极就能检测到电阻的变化。”

凭借超过4000个机器狗的数字孪生模型和强化学习技术，该团队能够训练机器人适应其背上物体的几乎任何运动。在模拟环境中习得的技能无需微调即可迁移到现实世界中。在实验室中，机器人能够绕过锥形路标、越过障碍物，并适应外部干预（例如人碰撞物体），同时还能将各种形状和大小的物体运送到60多米外的终点线。

图片来源： 卡内基梅隆大学

“机器人应该为人类服务，因此它们需要能够与环境互动，并像我们一样感知世界。这是触觉传感技术首次应用于四足机器人，但这仅仅是个开始，”机械工程系助理教授Ding Zhao说道。“有了这种反馈回路，机器人将能够执行更高级的任务。下一步，我们正在努力扩展传感器，使其能够覆盖整个机器人。”

该团队表示，这项技术使人类离家庭助手机器人更近了一步。除此之外，他们还计划将其应用于户外，例如携带传感器前往难以到达的地点监测山体滑坡。这项技术还可以应用于医院、制造车间。也许有一天，它会被安装在卡车车厢里，让运输变得更加轻松。